Semanas 17 e 18

Abaixo estão apresentados todos os passos desde a recolha de dados até ao cálculo de volumes. Isto  tudo ainda em ambiente simulado.

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1º Recolha de dados

 

A recolha de dados passa por fazer a assemblagem de todos os laser scans, e a seguir converter estes dados numa point cloud.

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Após terminada a aquisição da point cloud, têm-se que gravar esta point cloud em bag file, para isso basta utiliza o seguinte comando:

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rosbag record -o <nome para ficheiro> -a

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2º Converter bag file para pcd

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A forma mais fácil para este tipo de conversão passa pelo uso do comando:

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rosrun pcl_ros bag_to_pcd <ficheiro_bag>/<topico_da_pointcloud> ./<pasta_para_guardar_ficheiros_pcd>

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Como o bag file grava a pointcloud desde o início do movimento do carro até ao carro parar, este comando vai criar vários ficheiros pcd. O único ficheiro de interesse será o último, pois trata-se do ficheiro com todos os dados da pointcloud.

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3º Usar o ficheiro pcd para calcular volumes

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O código ainda tem de ser melhorado para filtrar bem a point cloud e assim remover os pontos desnecessários.

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Como podemos observar, ainda existem alguns problemas na filtração. Existem alguns dados com uma certa altura que não estão a ser eliminados.

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Estes dados foram todos obtidos a partir de um robô criado por mim. O package com o ATLASCAR2 está com problemas na transformação do centro do carro para o LIDAR. Ainda estou a tentar resolver este problema.

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Até ao próximo relatório semanal! :)