Semana 3
ROS, Gazebo, Rviz, Volume
Tarefas:
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Simulação da recolha de dados
Publicado a 27 de março de 2022
Esta semana nº3 foi dada continuação ao estudo do cálculo de volumes e iniciou-se a simulação de recolha de dados, através do simulador Gazebo.
Na semana anterior, concluiu-se que o método de projeção é o método mais simples e preciso no que toca a cálculo de volumes. Por isso esta semana aprofundei essa pesquisa.
Este método divide-se em 3 passos:
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Obter equação da superfície de topo;
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Equação da aresta do triângulo projetado;
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Cálculo dos volumes dos pentaedros.
Equação da Superfície de Topo
A equação da superfície de topo é necessária antes do cálculo do volume usando o método integral. Usamos o plano XOY como plano base, onde é projetada a malha triangular e o eixo z estabelece o sistema de coordenadas.
Para obter esta equação precisamos do vetor normal de cada triângulo.
Cada triângulo é composto por 3 pontos A(x1i,y1i,z1i), B(x2i,y2i,z2i), C(x3i,y3i,z3i)
A equação vai ser dada por:
Equação da aresta do triângulo projetado
Cada triângulo projetado é composto pelos pontos A'(x1i,y1i,0), B'(x2i,y2i,0) e C'(x3i,y3i,0). Com estes pontos descobertos, podemos obter as equações das arestas:
Cálculo dos volumes dos pentaedros
Após as equações de superfície de topo e as arestas projetadas do triângulo calculadas, o volume do pode ser calculado ao usar método integral.
O volume é dado por:
Simulação
Comecei por realizar os tutoriais sobre Gazebo (http://gazebosim.org/tutorials/). Terminados os tutoriais, avancei para a construção do cenário de simulação para esta dissertação onde foi criado o mundo com os objetos representados por blocos e criou-se o nosso robô(ATLASCAR2) com o sensor LIDAR LMS-151. Este sensor teve de ser colocado com um roll de 30º para conseguirmos obter uma nuvem de pontos das superfícies dos objetos.
Falta ainda abrir o rviz para visualização da nuvem de pontos, retirar os valores da nuvem de pontos e começar a usar estes pontos para calcular os volumes.
Até ao próximo relatório semanal! :)
