Semana 3

Esta semana nº3 foi dada continuação ao estudo do cálculo de volumes e iniciou-se a simulação de recolha de dados, através do simulador Gazebo.

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Na semana anterior, concluiu-se que o método de projeção é o método mais simples e preciso no que toca a cálculo de volumes. Por isso esta semana aprofundei essa pesquisa.

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Este método divide-se em 3 passos:

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1. Obter equação da superfície de topo;

2. Equação da aresta do triângulo projetado;

3. Cálculo dos volumes dos pentaedros.

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Equação da Superfície de Topo

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A equação da superfície de topo é necessária antes do cálculo do volume usando o método integral. Usamos o plano XOY como plano base, onde é projetada a malha triangular e o eixo z estabelece o sistema de coordenadas.

Para obter esta equação precisamos do vetor normal de cada triângulo.

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Cada triângulo é composto por 3 pontos A(x1i,y1i,z1i), B(x2i,y2i,z2i), C(x3i,y3i,z3i)

A equação vai ser dada por:

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Equação da aresta do triângulo projetado

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Cada triângulo projetado é composto pelos pontos A'(x1i,y1i,0), B'(x2i,y2i,0) e C'(x3i,y3i,0). Com estes pontos descobertos, podemos obter as equações das arestas:

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Cálculo dos volumes dos pentaedros

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Após as equações de superfície de topo e as arestas projetadas do triângulo calculadas, o volume do pode ser calculado ao usar método integral.

O volume é dado por:

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Simulação

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Comecei por realizar os tutoriais sobre Gazebo (http://gazebosim.org/tutorials/). Terminados os tutoriais, avancei para a construção do cenário de simulação para esta dissertação onde foi criado o mundo com os objetos representados por blocos e criou-se o nosso robô(ATLASCAR2) com o sensor LIDAR LMS-151. Este sensor teve de ser colocado com um roll de 30º para conseguirmos obter uma nuvem de pontos das superfícies dos objetos.

Falta ainda abrir o rviz para visualização da nuvem de pontos, retirar os valores da nuvem de pontos e começar a usar estes pontos para calcular os volumes.

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Até ao próximo relatório semanal! :)