Semana 9
ROS, Gazebo, Rviz, Volume
Tarefas:
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Simulação da recolha de dados
Publicado a 12 de maio de 2022
Esta semana terminei a escrita do capítulo 2, continuei a procurar uma solução para o erro da acumulação dos scans do LIDAR e dei os primeiros passos na modelação de uma estrutura para o ATLASCAR2.
Relativamente à acumulação, um erro persiste em aparecer apesar de várias mudanças ao código. Para tentar perceber o erro testei a hodometria do carro, que está totalmente operacional. Também realizei um tutorial disponibilizado pelo ros-developer, mas mesmo com um código que supostamente está totalmente correto o mesmo erro aparece. Assim, chego à conclusão que o problema não está nos códigos do trabalho, mas sim num problema no sistema.
Como mencionei à algumas semanas atrás, para obtermos uma nuvem de pontos através de um dos lidar 2D do ATLASCAR2 tenho de criar uma estrutura que permita rodar o LIDAR 2D 90º. A imagem abaixo representa o suporte atual para os lidar 2d para este veículo.
Assim, para obtermos a posição ideal do lidar o suporte em L terá de ser substituído por outro que permita a rotação no eixo x.
Até ao próximo relatório semanal! :)
